（1）早期階段（從20世紀(jì)60年代后期到20世紀(jì)70年代中期）以準(zhǔn)計(jì)算機(jī)的形式出現(xiàn)，使用分立元件和中小型集成電路，并且存儲(chǔ)器使用磁芯存儲(chǔ)器。此外，還采取了一些抗干擾措施。
在軟件編程中，采用梯形圖的編程方法。 （2）中期階段（70年代中期至80年代中期）微處理器充當(dāng)程序控制器的中央處理單元。
它還增加了算術(shù)運(yùn)算，數(shù)據(jù)處理和傳輸，通信和自診斷等功能;各種特殊模塊如模擬模塊和遠(yuǎn)程I / O模塊被添加到硬件中，并擴(kuò)展了存儲(chǔ)器的容量。 （3）近期的兩種趨勢(shì)（1980年代中期至今）。
一個(gè)是開發(fā)更小，更快，更可靠，更強(qiáng)大，更便宜的小型程序控制器;二是開發(fā)大規(guī)模，網(wǎng)絡(luò)化，兼容性好，功能多樣（1）高可靠性（2）靈活應(yīng)用（3）功能強(qiáng)，通用性好（4）編程簡(jiǎn)單，但具有體積小的優(yōu)點(diǎn)，能耗低，重量輕，性價(jià)比高，省電。 （1）數(shù)字邏輯控制（2）運(yùn)動(dòng)控制（3）閉環(huán)過程控制（4）數(shù)據(jù)處理（5）通信網(wǎng)絡(luò)輸入濾波器，帶時(shí)間常數(shù)輸出繼電器，機(jī)械滯后用戶程序執(zhí)行，系統(tǒng)自診斷，I / O Refresh需要時(shí)間